Rigowanie mechaniczne

[Gość ant-3d]

Moj problem jest taki:

 

Mam zbudowane ramie robota. Sklada sie ono z roznych (stawow). Tak te stawy sa zrobione ze kazdy z nich moze wykonac ruch tylko i wylacznie po jednej osi. Czyli jak staw obraca sie wedlug osi X to tylko moze sie wedlug niej obracac i nic wiecej. Stawy sa rozne i roznie umiejscowione. Dwa pytania:

 

1 - Jak takie ustrojstwo zarigowac aby kazdy ze stawow posiadal limit swojego ruchu po za ktory nie bedzie wychodzic?

 

2 - Jak zarigowac tak abym kiedy bede przemieszczal ostatni czlon ramienia to wszystkie stawy na calym ramieniu beda pracowac wedlug swoich osi i nie wychodzic po za swoje limity ruchu?