Ograniczenie IK Limb Goal

Cześć,

robię sobie animację szkieletu. Mam przygotowane kości, a do nich przypisane IK Limb solvery. I tak np.: przypisałem sobie solver do kości udowej i stopy, ogólnie jest ok, ale pojawił się pewien problem, w sumie tak to wygląda przynajmniej na moim poziomie wtajemniczenia. Jak poruszam goal'em to kości odpowiednio się wyginają, zginają w kolanie i w kostce, problem polega na tym, że ten goal można przeciągnąć dalej niż pozwala na to kość (to ten moment gdy zaczyna ciągnąć się za nim niebieska nitka), tzn wiadomo, że np kostka może poruszać się po okręgu (załóżmy, że 360°) o promieniu równym długości kości udowej i golenia, to oczywiste i chce żeby ten goal też mogł być tylko tam gdzie może być pivot stopy, czyli max wychylenie to długość tego promienia. Probowałem linkować do helperów, a także kości, ale wtedy pękał łańcuch. Co prawda mogę zrobić tak, że alignuje ten goal jeśli wyjdzie za daleko do pivota stopy, ale da sie tak z jednym - trzema, bo przy większej ilości można zwariować. Czy da się przytwierdzić ten goal jakos tak, żeby jego pozycja była zawsze równa pozycji kostki ?